QIR SDK 示例应用程序

QIR SDK 提供了多种示例应用程序。您可以使用 ROS 2 获取设备 CPU 负载、在 Qualcomm 平台上从 ROS 2 节点加速 AI 模型推理，以及执行机器人仿真。示例应用程序分为不同类别：AI、机器人和平台。 通过组合不同的示例，您可以实现各种功能。

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QIR SDK 中的示例摘要

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AI 示例应用程序

QIR SDK 提供以下示例应用程序，展示平台的 AI 能力。

示例应用程序	需要外设	需要移动机器人	支持 IQ-9075 EVK	支持 IQ-8275 EVK	支持 qcom-robotics-image	支持 qcom-robotics-proprietary-image
检测手部（sample_hand_detection）	N	N	Y	N	N	Y
图像分类（sample_resnet101）	N	N	Y	N	N	Y
估计图像深度（sample_depth_estimation）	N	N	Y	N	N	Y
检测人脸（sample_face_detection）	N	N	Y	N	N	Y
估计人体姿态（sample_hrnet_pose_estimation）	N	N	Y	N	N	Y
检测对象（sample_object_detection）	N	N	Y	N	N	Y
分割对象（sample_object_segmentation）	N	N	Y	N	N	Y

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机器人示例应用程序

QIR SDK 提供以下示例应用程序，展示平台的机器人功能。

示例应用	需要外设	需要移动机器人	支持 IQ-9075 EVK	支持 IQ-8275 EVK	支持 qcom-robotics-image	支持 qcom-robotics-proprietary-image
在模拟器中控制 AMR (simulation_sample_amr_simple_motion)	N	N	Y	Y	Y	Y
启用 2D 激光雷达 SLAM (cartographer_ros)	RPLIDAR A3M1	Y	Y	Y	Y	Y
启用 AprilTag 流水线 (sample_apriltag)	N	N	Y	Y	N	Y
在模拟器中启用抓取和放置 (simulation_sample_pick_and_place)	N	N	Y	Y	Y	Y
在模拟器中体验远程助手 (simulation_remote_assistant)	N	N	Y	Y	Y	Y
使用 cartographer_ros 在模拟器中启用 2D 激光雷达 SLAM (simulation_2d_lidar_slam)	N	N	Y	Y	Y	Y
使用 navigation2 在模拟器中启用导航 (simulation_amr_navigation)	N	N	Y	Y	Y	Y

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平台示例应用程序

QIR SDK 提供以下示例应用程序，展示平台的基本功能。

示例应用程序	需要外设	需要移动机器人	支持 IQ-9075 EVK	支持 IQ-8275 EVK	支持 qcom-robotics-image	支持 qcom-robotics-proprietary-image
启用 Orbbec Gemini 335L（orbbec_camera）	Gemini 335L	N	Y	Y	Y	Y
启用基本 RPLIDAR 处理（rplidar-ros2）	RPLIDAR A3M1	N	Y	Y	Y	Y
发布系统状态（qrb_ros_system_monitor）	—	N	Y	Y	Y	Y
运行基本 OCR（ocr_service）	N	N	Y	Y	Y	Y
运行零拷贝摄像头（qrb_ros_camera）	—	N	Y	Y	N	Y
在 NV12 和 RGB888 之间转换（qrb_ros_colorspace_convert）	—	N	Y	Y	N	Y
启用核心音频（qrb_ros_audio_service）	N	N	Y	Y	N	Y
评估 ROS2 组件的性能（qrb_ros_benchmark）	N	N	Y	Y	Y	Y
执行 AI 模型推理（qrb_ros_nn_inference）	N	N	Y	Y	Y	Y