运行演示应用程序 - Qualcomm Dragonwing Documentation

预构建镜像包含示例应用程序，您可以运行它们并以示例代码为基础编写自己的机器人和 ROS 应用程序。本文将指导您运行一个演示示例应用程序，该应用程序可从静态图像或实时摄像头流中估计人体姿态和关键点。

重要

在运行演示之前，请确保前面的步骤均已成功完成。
此演示应用程序支持 Qualcomm Dragonwing^TM IQ-9075 Evaluation Kit。有关更多示例应用程序，请参阅 QIR SDK 示例应用程序。

开箱即用地运行 sample_hrnet_pose_estimation 示例应用程序

试一试

在开发套件上运行示例

SSH Session

# Set up the runtime environment
source /usr/share/qirp-setup.sh -m
# Set the ROS_DOMAIN_ID
export ROS_DOMAIN_ID=123
# Launch the sample with an image publisher. You can replace 'image_path' with the path to your desired image.
ros2 launch sample_hrnet_pose_estimation launch_with_image_publisher.py image_path:=/usr/ros/jazzy/share/sample_hrnet_pose_estimation/input_image.jpg
# Launch the sample hrnet pose estimation node with qrb_ros_camera ros node.
ros2 launch sample_hrnet_pose_estimation launch_with_qrb_ros_camera.py

在主机计算机上查看结果

启动 rqt。

SSH Session

# YOUR_HOST_IP is the IP address of the Host where you want to view the sample output.
export DISPLAY=YOUR_HOST_IP:0
export ROS_DOMAIN_ID=123
rqt

依次选择以下按钮: Plugins —> Visualization —> Image View
选择 pose_estimation_results 以查看结果。

打开一个新终端并运行以下命令以查看 /pose_estimation_points 主题。

SSH Session

source /usr/share/qirp-setup.sh -m
export ROS_DOMAIN_ID=123
ros2 topic echo /pose_estimation_points

注意有关演示应用程序的详细信息，包括其管线以及如何手动构建它，请参阅使用 sample_hrnet_pose_estimation 估计人体姿态。

后续步骤

您已完成推荐路径。接下来可以前往：

开发应用程序

使用 QIR SDK 的文件结构、API 和 ROS 2 示例构建您自己的应用程序。

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