使用 qrb_ros_system_monitor 发布系统状态 - Qualcomm Dragonwing Documentation

qrb_ros_system_monitor 示例应用程序具有各种 ROS 节点,用于发布系统状态信息,例如 CPU 负载、内存使用情况和磁盘空间。

`qrb_ros_system_monitor` 的管道

下图显示了该管道,它使用 sysfs 节点和一些系统标准命令工具收集系统信息,然后通过 ROS 消息发布这些数据。

图: qrb_ros_system_monitor 管道

`qrb_ros_system_monitor` 管道中使用的 ROS 节点

ROS 节点	描述
CpuMonitor	发布 CPU 负载信息。
MemoryMonitor	发布内存使用情况信息。
DiskMonitor	发布磁盘空间信息。
SwapMonitor	发布交换空间信息。
TemperatureMonitor	发布 CPU 温度。
BatteryMonitor	发布电池信息。
SystemInfoServer	发布静态系统信息,例如 CPU 数量。

`qrb_ros_system_monitor` 管道中使用的 ROS 主题

ROS 主题	消息类型	发布者/订阅者	描述
`/cpu`	`qrb_ros_system_monitor::CpuMonitor`	由 `CpuMonitor` 发布	发布 CPU 负载信息。
`/memory`	`qrb_ros_system_monitor::MemoryMonitor`	由 `MemoryMonitor` 发布	发布内存使用情况信息。
`/disk`	`qrb_ros_system_monitor::DiskMonitor`	由 `DiskMonitor` 发布	发布磁盘空间信息。
`/swap`	`qrb_ros_system_monitor::SwapMonitor`	由 `SwapMonitor` 发布	发布交换空间信息。
`/temperature`	`qrb_ros_system_monitor::TemperatureMonitor`	由 `TemperatureMonitor` 发布	发布 CPU 温度。
`/battery`	`qrb_ros_system_monitor::BatteryMonitor`	由 `BatteryMonitor` 发布	发布电池信息。

`qrb_ros_system_monitor` 管道中使用的 ROS 服务

ROS 服务	消息类型	提供者	描述
`/system_info_server`	`qrb_ros_system_monitor::SystemInfoServer`	`SystemInfoServer`	发布静态系统信息,例如 CPU 数量。

前提条件

您已根据设置运行示例应用程序的环境 设置好设备。

运行开箱即用的 `qrb_ros_system_monitor`

试一试

在设备上设置 QIR SDK 和 ROS2 环境

启动两个终端,并在每个终端中运行以下命令。

ssh root@[ip-addr]

SSH Session

source /usr/share/qirp-setup.sh

运行系统监控 ROS 节点

在终端 1 中,运行系统监控 ROS 节点。

SSH Session

ros2 run qrb_ros_system_monitor qrb_ros_system_monitor

输出结果如下所示:

[INFO] [1754041095.755470762] [cpu_monitor]: CPU Monitor start
[INFO] [1754041095.775654235] [memory_monitor]: Memory Monitor start
[INFO] [1754041095.783700187] [temperature_monitor]: Temperature Monitor start
[INFO] [1754041095.791240297] [disk_monitor]: DISK Monitor start
[INFO] [1754041095.798755668] [swap_monitor]: Swap Monitor start
[INFO] [1754041095.804467314] [battery_monitor]: Battery Monitor start
[INFO] [1754041095.809501190] [system_info_server]: System info server start

查看系统信息

在终端 2 中,使用 ros2 topic list 查看 ROS 主题。

SSH Session

ros2 topic list

Output

/battery
/cpu
/disk
/memory
/parameter_events
/rosout
/swap
/temperature

使用 ros2 topic echo /cpu 查看 CPU 信息:

SSH Session

ros2 topic echo /cpu

Output

usage: 8.870357513427734
user: 2263131
nice: 17852
system: 12022972
idle: 3165299899
iowait: 235972
irq: 11140524
softirq: 4153651
steal: 294225
guest: 0
guest_nice: 0
---

构建并运行 `qrb_ros_system_monitor`

试一试

在主机计算机上构建 qrb_ros_system_monitor

在主机计算机上构建 QIR SDK 提供的 qrb_ros_system_monitor,请参考:开发 ROS2 示例应用程序。以 IQ-9075 为例:

cd <decompressed_workspace>/images/iq-9075-evk/qirpsdk_artifacts/iq-9075-evk/qirp-sdk
source setup.sh
cd qirp-samples/platform/qrb_ros_system_monitor
colcon build --merge-install --cmake-args ${CMAKE_ARGS}

将 qrb_ros_system_monitor 推送到设备

注意确保设备上已安装 QIR SDK。

cd <decompressed_workspace>/images/iq-9075-evk/qirpsdk_artifacts/iq-9075-evk/qirp-sdk
cd qirp-samples/platform/qrb_ros_system_monitor/install
tar czvf qrb_ros_system_monitor.tar.gz lib share
scp qrb_ros_system_monitor.tar.gz root@[ip-addr]:/opt/
ssh root@[ip-addr]

SSH Session

tar --no-overwrite-dir --no-same-owner -zxf /opt/qrb_ros_system_monitor.tar.gz -C /usr/ros/jazzy/

在设备上设置 QIR SDK 和 ROS2 环境

启动两个终端,并在每个终端中运行以下命令。

ssh root@[ip-addr]

SSH Session

source /usr/share/qirp-setup.sh

运行系统监控 ROS 节点

在终端 1 中,运行系统监控 ROS 节点。

SSH Session

ros2 run qrb_ros_system_monitor qrb_ros_system_monitor

获取系统信息

在终端 2 中,获取系统信息。

SSH Session

ros2 topic echo /cpu
ros2 topic echo /memory

限制

sysfs 节点和 Linux 标准命令行工具收集系统信息值。因此,如果 sysfs 路径发生变化或命令行工具的输出格式发生变化,这些 ROS 节点可能无法按预期工作。

​qrb_ros_system_monitor 的管道

​qrb_ros_system_monitor 管道中使用的 ROS 节点

​qrb_ros_system_monitor 管道中使用的 ROS 主题

​qrb_ros_system_monitor 管道中使用的 ROS 服务

​前提条件

​运行开箱即用的 qrb_ros_system_monitor

​构建并运行 qrb_ros_system_monitor

​限制

`qrb_ros_system_monitor` 的管道

`qrb_ros_system_monitor` 管道中使用的 ROS 节点

`qrb_ros_system_monitor` 管道中使用的 ROS 主题

`qrb_ros_system_monitor` 管道中使用的 ROS 服务

前提条件

运行开箱即用的 `qrb_ros_system_monitor`

构建并运行 `qrb_ros_system_monitor`

限制