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simulation_sample_amr_simple_motion 是一个仿真示例应用，使用基于 Python 的 ROS 节点在仿真器中控制 QRB 自主移动机器人 (AMR) 的运动。 QRB ROS Simulation 包提供了仿真环境。它允许你通过向 /qrb_robot_base/cmd_vel topic 发布 ROS 消息来控制 QRB AMR 的运动。
注意有关更多信息，请参见 GitHub 上的 simulation_sample_amr_simple_motion。

图：simulation_sample_amr_simple_motion 的示例效果

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simulation_sample_amr_simple_motion 的流水线流程

图：simulation_sample_amr_simple_motion 的流水线流程

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simulation_sample_amr_simple_motion 流水线中使用的 ROS 节点

ROS 节点说明
qrb_ros_simulationqrb ros simulation 是一个 ROS 包，用于搭建 Qualcomm 机器人仿真环境。有关详细信息，请参见 QRB ROS Simulation。

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simulation_sample_amr_simple_motion 流水线中使用的 ROS topic

ROS topic类型发布者说明
/qrb_robot_base/cmd_velgeometry_msgs::msg::Twist simulation_sample_amr_simple_motion指示机器人运动的速度命令。

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前提条件

你已完成 设置运行示例应用的环境 中的以下设置（跳过 设置主机 docker 的设置）。
  • 设置设备
  • 设置主机计算机

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设置仿真环境

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在主机计算机上构建仿真环境

根据 QRB ROS Simulation 的 README 完成以下操作。确保设备和主机在同一本地网络上，并可通过 ROS 通信相互通信。
  1. 在 Ubuntu24.04 主机或 Docker 上设置开发环境。
  2. 从源码构建。
2

在主机上运行 QRB Robot Base AMR

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开箱即用运行 simulation_sample_amr_simple_motion

在开发套件上，运行以下命令：
结果 如果 ROS 节点成功启动，会出现从 === AMR Simple Motion Control Usage: === 开始的日志。 然后，你可以输入运动控制命令，并在主机计算机上检查仿真器中 QRB AMR 的运动状态。

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构建并运行 simulation_sample_amr_simple_motion

注意
  • <qir_version>：QIR SDK 的版本，请参见 QIR SDK 2.0 发布说明。
  • <qir_decompressed_path>：QIR SDK 解压的路径。
1

在主机计算机上构建并打包

  1. 构建示例应用项目。
  2. 打包并将示例应用推送到设备。
2

在开发套件上安装并运行

  1. 安装示例应用。
    SSH Session
  2. 按照 开箱即用运行 simulation_sample_amr_simple_motion 中的步骤运行示例应用。