使用 rplidar-ros2 启用基本的 RPLIDAR 处理 - Qualcomm Dragonwing Documentation

rplidar-ros2 示例应用程序为 2D 激光扫描仪 RPLIDAR A1/A2/A3/S1/S2/S3 提供基本的设备处理功能。

`rplidar-ros2` 的管道流程

下图展示了 rplidar-ros2 示例的管道。该示例应用程序从 rplidar SDK 获取驱动数据，然后发布 /scan 话题。

图：rplidar-ros2 管道

`rplidar-ros2` 管道中使用的 ROS 话题

ROS 话题	消息类型	发布/订阅者	描述
`/scan`	`sensor_msgs::msg::LaserScan`	由 `rplidar-ros2` 发布	`/scan` 话题发布来自 RPLIDAR 的激光扫描数据。

前提条件

您已按照为运行示例应用程序设置环境完成 Set up the device。
连接 RPLIDAR A3M1 的电源和 USB 端口。

运行开箱即用的 `rplidar-ros2`

要在设备上设置 QIR SDK 和 ROS2 环境并运行 rplidar-ros2，请启动终端并运行以下命令：

试一试

ssh root@[ip-addr]

SSH Terminal

source /usr/share/qirp-setup.sh
ros2 launch rplidar_ros rplidar_a3_launch.py

显示节点成功启动的终端日志示例

[INFO] [launch]: All log files can be found below /home/ubuntu/.ros/log/2026-08-12-02-11-07-846867-ubuntu-3237
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
[INFO] [rplidar_node-1]: process started with pid [3241]
[rplidar_node-1] [INFO] [1786500668.361267056] [rplidar_node]: RPLidar running on ROS2 package rplidar_ros. RPLIDAR SDK Version:2.0.0
[rplidar_node-1] [INFO] [1786500668.407724891] [rplidar_node]: RPLidar S/N: FBE59AF2C1EA9FC0BEEB9CF374363200
[rplidar_node-1] [INFO] [1786500668.407786032] [rplidar_node]: Firmware Ver: 1.26
[rplidar_node-1] [INFO] [1786500668.407803166] [rplidar_node]: Hardware Rev: 6
[rplidar_node-1] [INFO] [1786500668.459542330] [rplidar_node]: RPLidar health status : 0
[rplidar_node-1] [INFO] [1786500668.459631645] [rplidar_node]: RPLidar health status : OK.
[rplidar_node-1] [INFO] [1786500668.759812227] [rplidar_node]: current scan mode: Sensitivity, sample rate: 16 Khz, max_distance: 25.0 m, scan frequency:10.0 Hz,

要查看话题输出，请运行以下命令：

ros2 topic echo /scan

结果：

header:
  stamp:
    sec: 1786520383
    nanosec: 374856817
  frame_id: laser
angle_min: -3.1241390705108643
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.0034828970674425364
time_increment: 0.0009069791412912309
scan_time: 1.6316554546356201
range_min: 0.15000000596046448
range_max: 25.0
ranges:
- 0.37400001287460327
- 0.375
- 0.375
- 0.375
- 0.37400001287460327
- 0.37400001287460327
- 0.37400001287460327
- 0.375
- 0.375
- 0.375
- 0.375
- 0.375
- 0.375
- 0.375
- 0.375
- 0.375
- 0.375
- 0.375
- 0.375
- 0.375
- 0.375
- 0.375
- 0.375
- 0.375
- 0.37599998712539673
- 0.37599998712539673
- 0.375
- 0.37599998712539673
...

RViz 可视化截图如下

图：RViz 上的可视化

​rplidar-ros2 的管道流程

​rplidar-ros2 管道中使用的 ROS 话题

​前提条件

​运行开箱即用的 rplidar-ros2

`rplidar-ros2` 的管道流程

`rplidar-ros2` 管道中使用的 ROS 话题

前提条件

运行开箱即用的 `rplidar-ros2`