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orbbec_camera 示例应用使 Orbbec Gemini 335L 摄像头能够在 RGB 或深度模式下工作。此应用通过 topic 生成 RGB 和深度信息。 Orbbec-camera 是 OrbbecSDK ROS2 Wrapper，它在 ROS 2 环境中提供 Orbbec 摄像头的无缝集成。

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orbbec_camera 的流水线流程

下图显示了 orbbec_camera 的流水线。

图：orbbec-camera 流水线

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orbbec_camera 流水线中使用的 ROS topic

ROS topic消息类型发布者/订阅者说明
/camera/color/camera_infosensor_msgs::msg::CameraInfo由 orbbec_camera 发布发布彩色摄像头信息。
/camera/color/image_rawsensor_msgs::msg::Image由 orbbec_camera 发布发布彩色图像。
/camera/depth/camera_infosensor_msgs::msg::CameraInfo由 orbbec_camera 发布发布深度摄像头信息。
/camera/depth/image_rawsensor_msgs::msg::Image由 orbbec_camera 发布发布深度图像。
/camera/depth/pointssensor_msgs::msg::PointCloud2由 orbbec_camera 发布发布深度点云。
/camera/gyro_accel/samplesensor_msgs::msg::Imu由 orbbec_camera 发布发布陀螺仪和加速度计数据。

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前提条件

  • 你已根据 设置运行示例应用的环境 设置设备。
  • 连接 Orbbec Gemini 335L 摄像头的 USB 端口。
  • SSH 终端通过 ssh root@[ip-addr] 连接到设备。
为获得最佳性能，推荐使用 USB 3.0 端口。当使用 USB 2.0 端口连接时，Orbbec Gemini 335L 摄像头可能不支持某些分辨率（例如 848×480）。

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开箱即用运行 orbbec_camera

  1. 为 Orbbec 摄像头安装 udev 规则（一次性前提条件）。
    注意
    • 此步骤确保正确的设备权限，并允许系统在不需要 root 权限的情况下访问摄像头。
    • 你只需在新设置的设备上执行此步骤一次。
    SSH Session
  2. 以以下 3 种模式启动 Orbbec 摄像头 335L：
    • 要在设备上设置 QIR SDK 和 ROS2 环境并启动启用了 RGB 模块的 orbbec_camera ROS 节点，请启动一个新终端并运行以下命令：
      SSH Session
    • 要在设备上设置 QIR SDK 和 ROS2 环境并启动启用了 Depth 模块的 orbbec_camera ROS 节点，请启动一个新终端并运行以下命令：
      SSH Session
    • 要在设备上设置 QIR SDK 和 ROS2 环境并启动启用了 IMU 模块的 orbbec_camera ROS 节点，请启动一个新终端并运行以下命令：
      SSH Session