使用 simulation_sample_pick_and_place 在仿真器中启用抓取和放置

此抓取和放置仿真示例应用使用基于 C++ 的机器人操作 ROS 2 节点 simulation_sample_pick_and_place 演示使用 MoveIt2 进行运动规划和使用 Gazebo 进行物理仿真的自主抓取和放置操作。

注意有关更多信息，请参见 GitHub 上的 simulation_sample_pick_and_place。

图：simulation_sample_pick_and_place 的示例效果

`simulation_sample_pick_and_place` 的流水线流程

`simulation_sample_pick_and_place` 流水线中使用的 ROS 节点

ROS 节点	说明
`qrb_ros_simulation`	一个用于搭建 Qualcomm 机器人仿真环境的 ROS 包。有关详细信息，请参见 QRB ROS Simulation。
`simulation_sample_pick_and_place`	抓取和放置的源代码。
`moveit_ros_move_group`	一个提供 MoveIt ROS MoveGroup 接口的 ROS 包。有关详细信息，请参见 MoveIt MoveGroup。

`simulation_sample_pick_and_place` 流水线中使用的 ROS topic

ROS Topic	类型	说明
`/joint_states`	`sensor_msgs/msg/JointState`	所有机器人关节控制信息的实时数据。
`/hand_controller/controller_state`	`control_msgs.msg.ControllerState`	夹爪控制器的当前状态和状态信息。
`/rm_group_controller/controller_state`	`control_msgs.msg.ControllerState`	机械臂控制器的当前状态和状态信息。
`/robot_description`	`std_msgs.msg.String`	XML 格式的 URDF 机器人描述，用于机器人建模和可视化。
`/robot_description_semantic`	`std_msgs.msg.String`	用于 MoveIt 规划和配置的 SRDF 语义机器人描述。

前提条件

试一试

你已完成设置运行示例应用的环境中的以下设置。

设置设备
设置主机 docker

设置仿真环境

在主机计算机上构建仿真环境

根据 QRB ROS Simulation 的 README 完成以下操作以构建 Qualcomm 机器人仿真环境。确保设备和主机在同一本地网络上，并可通过 ROS 通信相互通信。

在 Ubuntu24.04 主机或 Docker 上设置开发环境。
从源码构建。

启动 Gazebo 仿真环境

在主机上运行 qrb ros simulation。打开终端并运行以下命令以启动 Gazebo 仿真环境：

SSH Session

# Set the ROS_DOMAIN_ID
source install/setup.sh
export ROS_DOMAIN_ID=55
ros2 launch qrb_ros_sim_gazebo gazebo_rml_63_gripper.launch.py world_model:=warehouse initial_x:=2.2 initial_y:=-2 initial_z:=1.025 initial_yaw:=3.14159 initial_pitch:=0.0 initial_roll:=0.0 use_sim_time:=true

启动控制器管理器

在 Gazebo 中选择 Play 按钮以启动仿真，然后打开另一个终端并运行以下命令以启动控制器管理器：

SSH Session

# Set the ROS_DOMAIN_ID
source install/setup.sh
export ROS_DOMAIN_ID=55
ros2 launch qrb_ros_sim_gazebo gazebo_rml_63_gripper_load_controller.launch.py

开箱即用运行 `simulation_sample_pick_and_place`

试一试

启动 moveit ROS move group

在开发套件上，打开一个终端并运行以下命令：

SSH Session

# setup runtime environment
source /usr/share/qirp-setup.sh
# Set the ROS_DOMAIN_ID
export ROS_DOMAIN_ID=55
ros2 launch simulation_sample_pick_and_place simulation_sample_pick_and_place.launch.py

如果 ROS 节点成功启动，会出现从 [move_group-1] You can start planning now! 开始的日志。

启动抓取和放置示例应用

打开另一个终端并运行以下命令：

SSH Session

# setup runtime environment
source /usr/share/qirp-setup.sh
# Set the ROS_DOMAIN_ID
export ROS_DOMAIN_ID=55
ros2 run simulation_sample_pick_and_place qrb_ros_arm_pick_place

结果如果 ROS 节点成功启动，你可以在 Gazebo 中看到机械臂执行抓取和放置操作。

构建并运行 `simulation_sample_pick_and_place`

试一试

注意

<qir_version>：QIR SDK 的版本，请参见 QIR SDK 2.0 发布说明。
<qir_decompressed_path>：你解压 QIR SDK 的路径。

在主机计算机上构建并打包

构建示例应用项目。

SSH Session

# Set up the QIR SDK  environment
tar -zxf qirp-sdk_<qir_version>.tar.gz
cd <qir_decompressed_path>/qirp-sdk
source setup.sh
# Build the sample
cd <qir_decompressed_path>/qirp-sdk/qirp-samples/robotics/simulation_sample_pick_and_place
chmod +x scripts/build.sh
bash scripts/build.sh

打包并将示例应用推送到设备。

SSH Session

# package and push build result of sample
cd <qir_decompressed_path>/qirp-sdk/qirp-amples/robotics/simulation_sample_pick_and_place/install
tar -czf simulation_sample_pick_and_place.tar.gz lib share
scp simulation_sample_pick_and_place.tar.gz root@[ip-addr]:/opt/

在开发套件上安装并运行

安装示例应用。

SSH Session

# Install sample package
tar --no-overwrite-dir --no-same-owner -zxf /opt/simulation_sample_pick_and_place.tar.gz -C /usr/ros/jazzy/

按照开箱即用运行 simulation_sample_pick_and_place 中的步骤运行示例应用。

​simulation_sample_pick_and_place 的流水线流程

​simulation_sample_pick_and_place 流水线中使用的 ROS 节点

​simulation_sample_pick_and_place 流水线中使用的 ROS topic

​前提条件

​设置仿真环境

​开箱即用运行 simulation_sample_pick_and_place

​构建并运行 simulation_sample_pick_and_place

`simulation_sample_pick_and_place` 的流水线流程

`simulation_sample_pick_and_place` 流水线中使用的 ROS 节点

`simulation_sample_pick_and_place` 流水线中使用的 ROS topic

前提条件

设置仿真环境

开箱即用运行 `simulation_sample_pick_and_place`

构建并运行 `simulation_sample_pick_and_place`