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要成功运行 QIR SDK 提供的示例应用程序，您必须在主机环境和设备上完成以下设置，以确保后续步骤的正常运行。

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设置设备

通过完成以下配置，使设备准备好运行示例应用程序：
  1. 前往 IQ-9075 文档的设置设备。
  2. 完成以下设置： a. 设置调试 UART。 b. 按照连接到设备，通过 Wi-Fi 或 Ethernet 连接设备。

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设置主机

通过在主机和设备上分别运行 ping <device IP address>，确保 Ubuntu 主机和设备处于同一网络中。

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设置主机 Docker

示例应用程序在主机上使用 ROS 2 Jazzy 进行通信。您可以通过以下任一方式运行示例应用程序：
  • Docker（推荐）：执行以下步骤配置 Ubuntu 24.04 Docker 环境。这可确保无论您的主机 Ubuntu 版本如何，都能获得一致的 ROS 2 Jazzy 环境。
  • 直接在主机上：在运行 Ubuntu 24.04 的主机上安装 ROS 2 Jazzy，并直接在主机上运行示例应用程序。

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前提条件

在开始之前，请确保：
  • 主机运行的是 Ubuntu。
  • 已安装 Docker Engine。
  • Docker 服务正在运行。
  • 当前用户属于 docker 组。
    注意如果尚未安装 Docker，请参阅 Docker。
  1. 下载 qrb_ros_simulation 仓库和网格（mesh）文件。
  2. 构建本地 Docker 镜像。
    注意如果您在使用 Docker 时遇到问题，请参阅排查常见问题。
  3. 启动 Docker 容器。
    注意容器的远程桌面默认由 VNC 密码 qrbrossim 保护。您可以在运行脚本之前通过导出 VNC_PASSWORD 来设置自己的密码，例如 VNC_PASSWORD=<your-password> bash ./scripts/docker_run.sh。
  4. 确定 Docker 容器和开发套件都能访问到的主机 IP 地址。在主机上，列出接口地址：
    使用与开发套件位于同一网络中的 IP 地址。您可以在设备上使用以下命令验证该地址：
  5. 在任何能够访问主机的计算机上，打开 Web 浏览器并访问 http://<host-interface-ip-address>:6080/vnc.html。选择 Connect 并输入 VNC 密码，即可访问容器的远程桌面。
  6. 在远程桌面中，打开终端（例如，右键单击桌面并选择 Open Terminal Here），然后配置 ROS 2 环境。
至此，您已构建好 ROS 2 Jazzy 的 Docker 环境。如果环境配置正确，rqt 窗口将显示在基于浏览器的远程桌面中。
注意有关如何使用 rqt 查看示例应用程序的运行效果，请参阅各示例应用程序的步骤。

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后续步骤