前提条件
- 一台具有至少 50 GB 可用空间的 Ubuntu 24.04 主机计算机。
- 你已按照 下载预构建包 中的步骤下载了预构建的 robotics eSDK。
使用 eSDK 安装 robotics 镜像
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通过运行安装程序脚本安装 eSDK。
a. 运行以下命令运行安装程序脚本，示例（MACHINE: iq-9075-evk）：注意
- 有关 eSDK 的位置，请参见 下载预构建包。
- 以下步骤以 x86_64 架构的预构建 eSDK 为例。其他架构的操作类似。
b. 当你看到以下提示时，按Enter或输入自定义目录以进行 eSDK 安装。 - 按照剩余的控制台提示完成安装。
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当你看到以下提示时，确认 eSDK 安装成功。
SDK has been successfully set up and is ready to be used.
注意如果安装程序因缺失 Perl 模块错误而失败，请参见 eSDK 安装因缺失 Perl 模块依赖而失败。
使用 eSDK 构建 robotics 镜像
每个 shell 会话中 source 一次环境设置脚本，然后构建你需要的镜像。<eSDK_install_path> 默认路径是 ~/qcom-robotics-ros2-jazzy_sdk。
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设置 eSDK 并构建 robotics 镜像。
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要构建镜像，请针对所需的 recipe 运行
devtool build-image命令： - 从你的机器对应的部署目录收集镜像：
注意为每台机器使用独立的工作区。在同一个工作区内切换
MACHINE 会导致构建失败。有关详情，请参见 在同一工作区中切换 MACHINE 后 eSDK 构建失败。将 robotics 镜像刷写到设备
要将 robotics 镜像刷写到设备，请按照 刷写 robotics 镜像 中的步骤操作，使用在 使用 eSDK 构建 robotics 镜像 中生成的qcom-robotics-image 或 qcom-robotics-proprietary-image 镜像。
使用 eSDK 开发
robotics eSDK 支持的所有 recipe 都位于meta-qcom-robotics-sdk/recipes 目录中。根据你的需要，使用 devtool 添加新的 recipe 或修改现有的 recipe。
有关工作流程的背景信息，请参见 Yocto 文档：Using devtool in your SDK workflow。
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要修改现有的 recipe：
此命令将 recipe 的源码提取到 eSDK 工作区下的本地 Git 仓库（默认在
workspace/sources/<recipe-name>），你可以在其中进行修改和提交。 -
要从本地源代码或 Git 仓库添加新的 recipe：
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修改或添加源代码后，构建 recipe 以验证你的更改：
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重新构建 robotics 镜像以使更改生效：
注意要将你的更改作为永久 recipe 持久化回
meta-qcom-robotics-sdk 层，请使用 devtool finish <recipe-name> <layer-path>。有关详细信息，请参见上面链接的 Yocto 文档。后续步骤
- 刷写 robotics 镜像 — 将你构建的镜像写入设备。
- 在 QIR SDK 上启用和评估 Qualcomm Linux overlays — 安装 Config #2 构建生成的 overlay 包。
- 排查常见问题 — 解决 eSDK 安装和构建错误。