qrb_ros_benchmark 扩展了上游的 ros2_benchmark 框架，对 QRB 传输类型和 dmabuf_transport 类型提供一等支持——这样您就可以将零拷贝的优势与标准 sensor_msgs 进行同等条件的对比测量。
如果您正在评估 Qualcomm 用于机器人领域，这就是您验证性能声明的方法。相同的测试框架、相同的方法论、三种传输类型——选择能告诉您所需信息的那一种。
它测量什么
开箱即用，该软件包能够对以下内容进行基准测试：
对各类型的感知能力正是实现同等条件对比的关键——用相同的生产者和消费者，先针对
sensor_msgs::Image、再针对 qrb_ros::transport::type::Image 运行 ros2_benchmark，可以将序列化 + memcpy 的开销与其他一切因素隔离开来。
快速入门
1
在 Qualcomm® IoT 平台的 Ubuntu 上安装
2
运行基准测试
用法遵循上游
ros2_benchmark 的约定——完整流程请参阅上游 README。典型模式是一个 launch 文件，将您的被测节点与 ros2_benchmark 的数据加载器和监控节点连接起来，再加上一个运行测量扫描的 Python 驱动程序。为什么这有帮助
扩展
ros2_benchmark 以感知 QRB 传输类型和 DMA-buf 类型——将零拷贝的优势与标准 sensor_msgs 进行同等条件的测量。它与 qrb-ros-dds-optimizer.mdx 天然搭配，后者使用 ros2_benchmark 作为其测量框架。
相关内容
qrb-ros-transport.mdx— 被测量的传输。qrb-ros-dds-optimizer.mdx— 使用ros2_benchmark作为其测量循环，因此您在此处搭建的基准测试也可以驱动 DDS 优化器。- 上游：
qualcomm-qrb-ros/qrb_ros_benchmark、ros2_benchmark。