NPU 推理
加载
.tflite / .so / .bin 模型，并从 ROS 2 节点在 Hexagon HTP NPU 上运行。零拷贝传输
使用 DMA-buf fd 传递代替载荷 memcpy。支持
Image 和 PointCloud2 类型。参考示例
可运行的 AI（检测、分割、姿态、深度）和机器人（Nav2、AprilTag、抓取放置）流水线。
Gazebo 仿真
无需购买开发板即可评估 QRB ROS。提供预构建的 AMR 和机械臂配置。
基准测试框架
将零拷贝的优势与标准
sensor_msgs 进行同等条件的测量。DDS 自动调优器
由 LLM 驱动的 FastDDS QoS 调优器——适用于任何 ROS 2 环境，无需 Qualcomm 硬件。
这与标准 ROS 2 有何不同
- Hexagon HTP NPU 访问。 标准的 TFLite / ONNX ROS 节点只能在 CPU 或 OpenCL GPU 上运行推理。要以 HTP NPU 为目标，需要 Qualcomm QNN delegate（或 QNN SDK）——没有社区等效方案。
- DMA-buf 摄像头共享。 标准的
image_transport+sensor_msgs::Image总是在节点之间对载荷进行序列化和 memcpy。qrb_ros_transport改为传递 DMA-buf 文件描述符，因此摄像头 ISP 写入的帧会保持原位，直到下一个硬件消费者读取它。 - 打包好的、正确使用加速器的流水线。
qrb_ros_samples将摄像头采集、QNN 推理和前/后处理打包到 launch 文件中，让您不必自己搭建这些管道。
选择您的抽象层级
您不必在”QRB 示例”或”标准 ROS”之间二选一——这些原语可以组合。选择适合您目标的连接层级：
三种都是可行的生产路径。它们面向相同的芯片，并且可以在同一 ROS 图上互操作。
代码仓库
完整组织位于 github.com/qualcomm-qrb-ros——其中还包括与特定机器人底盘、传感器子系统或设备服务相关的其他软件包，此处未作重点介绍。
QRB ROS 组织还贡献了可在任何带 DMA heap 的 Linux SoC 上运行的上游软件包——
dmabuf_transport（可移植的 REP 2007 适配类型）和 lib_mem_dmabuf（用户态 DMA-buf 辅助库）。qrb_ros_transport 构建于两者之上，因此您无需直接接触它们——这些链接是为想了解完整技术栈的读者提供的。QRB ROS 面向 Qualcomm® IoT 平台上的 Ubuntu 和 ROS 2 Jazzy。这些软件包通过 Qualcomm IoT PPA（
ppa:ubuntu-qcom-iot/qcom-ppa 和 ppa:ubuntu-qcom-iot/qirp）分发。对于 Qualcomm Linux，请改为参阅 QIRP SDK 文档。