> ## Documentation Index
> Fetch the complete documentation index at: https://dragonwingdocs-staging.qualcomm.com/llms.txt
> Use this file to discover all available pages before exploring further.

# 传感器

Dragonwing IQ-8275 EVK 板载一个 IMU 和一个温度传感器,两者都连接到实时子系统(RTSS)域。

<Warning>
  目前尚不提供 IMU 和温度传感器的软件支持。
</Warning>

| 参考位号 | 传感器类型   | 协议          | MPN            | 制造商               |
| ---- | ------- | ----------- | -------------- | ----------------- |
| U97  | IMU 传感器 | I2C         | ICM-42688      | TDK InvenSense    |
| U109 | 温度传感器   | I2C(可选:SPI) | TMP411DQDGKRQ1 | Texas Instruments |

## 硬件接口

**IMU(ICM-42688)**

* 通过 SAIL 域上的 I²C 总线进行寄存器访问(目前无软件支持)
* 用于数据就绪信号的中断 GPIO

**温度传感器(TMP411)**

* 主域上的 I²C 总线(与风扇控制器共享)
* 可选的 SPI 接口,用于更快的数据读取

<img src="https://mintcdn.com/qualcomm-staging/5j1H6H_NhFpsAqlq/Ubuntu/images/peripheral-interfaces/sensor-connections.png?fit=max&auto=format&n=5j1H6H_NhFpsAqlq&q=85&s=d263cb8b087fb7200374e1f97c0d0107" width="680" height="426" data-path="Ubuntu/images/peripheral-interfaces/sensor-connections.png" />

<Note>
  LS1 低速排针上还提供额外的 I2C、SPI 和 UART 接口,用于连接外部传感器。
</Note>

## 用途

**IMU 传感器(ICM-42688)** — 提供 6 轴运动数据(加速度计 + 陀螺仪),适用于机器人、导航和传感器融合。非常适合需要低延迟运动反馈的实时应用。

**温度传感器(TMP411)** — 监测板卡和环境温度,用于热管理。由风扇控制逻辑用于动态散热。

要通过 `lm-sensors` 使用温度传感器:

```shell theme={null}
sudo apt-get install lm-sensors
sensors-detect
sensors
```

## 故障排除

| 问题              | 可能原因        | 解决方案                                                    |
| --------------- | ----------- | ------------------------------------------------------- |
| 在 I²C 上未检测到 IMU | 设备树或总线编号不正确 | 检查 `i2cdetect` 输出;检查 DTS 配置;确认电源轨                       |
| IMU 中断未触发       | GPIO 配置错误   | 检查 DTS 中断映射;验证 GPIO 极性;用 `cat /proc/interrupts` 测试      |
| 温度传感器无数据上报      | 驱动未加载或总线冲突  | 加载 `tmp411` 驱动(`modprobe tmp411`);检查与风扇控制器的共享;确认 I²C 地址 |
| 传感器读取错误         | 时钟或电源不稳定    | 验证 PMIC 设置;检查 RTSS 域时钟;查看 `dmesg`                       |
| Ubuntu 工具显示无数据  | 缺少内核模块      | 在内核配置中启用传感器驱动;重新构建 BSP;确认 `/sys/class/hwmon`            |