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# 启用传感器

## 构建和烧写 aDSP 映像

要构建 aDSP 仓库并在设备上烧写 aDSP 映像，请参阅 [构建和烧写 aDSP 映像](https://dragonwingdocs.qualcomm.com/Addendum-docs/Sensors/addendum/Bring-up-sensors)。

## 在 Qualcomm Dragonwing™ RB3 Gen 2 Development Kit 上启用传感器

使用以下资源根据 Core Kit 或 Vision Kit 设置和验证传感器。有关 Core 和 Vision Kits 的更多信息，请参阅 [Qualcomm Dragonwing™ RB3 Gen 2 Development Kit](https://docs.qualcomm.com/doc/80-80023-251)。

### 在 Core Kit 上启用传感器

以下资源涵盖了在主板上启用传感器的硬件设置。

**表：主板 DIP 开关 (DIP\_SW\_0) 设置**

| DIP 开关号 | 状态  | 用途         |
| ------- | --- | ---------- |
| 5       | OFF | 启用主板上的传感器。 |

<div className="flex flex-col items-center gap-2">
  <img src="https://mintlify.s3.us-west-1.amazonaws.com/qualcomm-staging/zh/Technologies/Sensors/media/qcs6490/setup_sensors_corekit.svg" alt="Figure: DIP switch setting to enable accelerometer and gyroscope sensor on main board" />

  <p className="text-sm text-gray-700">图：启用主板上加速度计和陀螺仪传感器的 DIP 开关设置</p>
</div>

在 Core Kit 上启用加速度计和陀螺仪传感器不需要软件更改。

### 在 Vision Kit 上启用传感器

以下资源涵盖了在 Vision Mezzanine 板上启用传感器的硬件设置。

1. 按照下表所述设置硬件 DIP 开关以禁用主板上的传感器。

**表：主板 DIP 开关 (DIP\_SW\_0) 设置**

| DIP 开关号 | 状态 | 用途         |
| ------- | -- | ---------- |
| 5       | ON | 禁用主板上的传感器。 |

<div className="flex flex-col items-center gap-2">
  <img src="https://mintlify.s3.us-west-1.amazonaws.com/qualcomm-staging/zh/Technologies/Sensors/media/qcs6490/setupsensors_visionkit_1.svg" alt="Figure: DIP switch setting to disable accelerometer and gyroscope sensor on main board" />

  <p className="text-sm text-gray-700">图：禁用主板上加速度计和陀螺仪传感器的 DIP 开关设置</p>
</div>

2. 按照下表所述设置硬件 DIP 开关以启用 Vision Mezzanine 板上的传感器。

**表：Vision Mezzanine DIP 开关 (DIP1) 设置**

| DIP 开关号 | 状态 | 用途             |
| ------- | -- | -------------- |
| 1       | ON | 启用加速度计和陀螺仪传感器。 |
| 4       | ON | 启用压力传感器。       |
| 5       | ON | 启用磁力计传感器。      |

**表：Vision Mezzanine DIP 开关 (DIP2) 设置**

| DIP 开关号 | 状态 | 用途             |
| ------- | -- | -------------- |
| 5       | ON | 启用加速度计和陀螺仪传感器。 |

<div className="flex flex-col items-center gap-2">
  <img src="https://mintlify.s3.us-west-1.amazonaws.com/qualcomm-staging/zh/Technologies/Sensors/media/qcs6490/setupsensors_visionkit_2.svg" alt="Figure: DIP switch setting to enable all sensors on vision mezzanine board" />

  <p className="text-sm text-gray-700">图：启用 Vision Mezzanine 板上所有传感器的 DIP 开关设置</p>
</div>

软件设置：在 Vision Kit 上启用传感器不需要软件更改。

### 使用 Vision Kit 主板上的加速度计和陀螺仪（可选）

如果您要使用主板上的加速度计和陀螺仪传感器而不是 Vision Mezzanine 板上的加速度计和陀螺仪传感器，请执行以下操作：

1. 按照下表所述设置硬件 DIP 开关以启用主板上的加速度计和陀螺仪传感器。

**表：主板 DIP 开关 (DIP\_SW\_0) 设置**

| DIP 开关号 | 状态  | 用途         |
| ------- | --- | ---------- |
| 5       | OFF | 启用主板上的传感器。 |

2. 按照下表所述设置硬件 DIP 开关以禁用 Vision Mezzanine 板上的加速度计和陀螺仪传感器。

**表：Vision Mezzanine DIP 开关 (DIP1) 设置**

| DIP 开关号 | 状态  | 用途             |
| ------- | --- | -------------- |
| 1       | OFF | 禁用加速度计和陀螺仪传感器。 |

**表：Vision Mezzanine DIP 开关 (DIP2) 设置**

| DIP 开关号 | 状态  | 用途             |
| ------- | --- | -------------- |
| 5       | OFF | 禁用加速度计和陀螺仪传感器。 |

软件设置

<Note>
  以下部分中提到的 <code>\<registry\_path></code> 应视为设备上现有路径之一：`/etc/sensors/registry/registry/` 或 `/var/cache/sensors/registry/registry/`。
</Note>

1. 编辑 `json.lst` 文件以删除 `qcm6490_rbx_navmez_icm4x6xx_0.json` 条目（如果存在）。

```
vi /etc/sensors/config/json.lst
```

2. 打开 `qcm6490_rbx_icm4x6xx_0.json` 文件。

```
vi /etc/sensors/config/qcm6490_rbx_icm4x6xx_0.json
```

3. 如此处所示，将值 `2` 添加到现有的 `platform_subtype_id` 字段，并保存 `qcm6490_rbx_icm4x6xx_0.json` 文件。

```
"platform_subtype_id": ["5", "2"]
```

4. 删除现有已解析的 registry 文件。

```
rm -f <registry_path>/*
```

5. 重启设备。

```
reboot
```

6. 检查已解析的 registry 文件。

```
ls <registry_path>
```

* 主板显示以下输出：

```
qcm6490_rbx_icm4x6xx_0.json.icm4x6xx_0_platform.accel
qcm6490_rbx_icm4x6xx_0.json.icm4x6xx_0_platform.accel.fac_cal.bias
qcm6490_rbx_icm4x6xx_0.json.icm4x6xx_0_platform.gyro
qcm6490_rbx_icm4x6xx_0.json.icm4x6xx_0_platform.orient
```

* Vision Mezzanine 板显示以下输出：

```
qcm6490_rbx_navmez_icm4x6xx_0.json.icm4x6xx_0_platform.accel
qcm6490_rbx_navmez_icm4x6xx_0.json.icm4x6xx_0_platform.accel.fac_cal.bias
qcm6490_rbx_navmez_icm4x6xx_0.json.icm4x6xx_0_platform.gyro
qcm6490_rbx_navmez_icm4x6xx_0.json.icm4x6xx_0_platform.orient
```

如果主板上的加速度计和陀螺仪传感器已禁用，则必须在 Vision Mezzanine 板上启用这些传感器。

1. 启用传感器后，还原或撤销之前的所有硬件和软件设置步骤。

2. 重启后，在下次启动时验证 <code>\<registry\_path></code> 路径下是否存在多个带 `qcm6490_rbx_navmez_icm4x6xx_0` 前缀的文件。

**后续步骤**

* [开发传感器](./develop_sensors)