RTSS 睡眠功能概述

每个内核使用专用的空闲计数器跟踪其空闲时长。该计数器在每个 FreeRTOS 滴答时递增。当计数器超过 30,000 个滴答时，该内核即具备进入睡眠的条件。 睡眠条件检查在 FreeRTOS 空闲钩子中执行：

• 主空闲钩子在主内核的空闲任务上运行。
• 被动空闲钩子在没有可执行任务时于从内核上运行。

两个钩子都会检查空闲计数器是否已达到睡眠阈值。如果达到阈值，控制权将转交给中央睡眠例程。唤醒后，空闲计数器重置为零。系统必须再保持空闲 30,000 个滴答，才能再次进入睡眠。

​

所有内核空闲要求

除非系统中所有活动内核都处于空闲状态，否则内核 0 不会进入等待中断（WFI）状态。一个全局原子计数器用于跟踪已准备好进入睡眠的内核数量。在进入 WFI 之前，内核 0 会将该值与活动内核数量进行比较。如果任何活动内核仍在处理工作，内核 0 将退出睡眠进入序列，重置其空闲计数器，并等待下一次睡眠机会。 活动内核数量在调度器初始化期间根据 GPIO 启动配置引脚确定：

• 在锁步（lock-step）集群模式下，视为有三个活动内核。
• 在正常模式下，视为所有四个内核均处于活动状态。

此机制使睡眠同步能够自动适应当前的硬件配置。

​

唤醒序列

从内核唤醒 当收到分配给相应内核的外设中断时，从内核（内核 1、内核 2 和内核 3）退出 WFI。示例包括来自 CAN、IPCC 和其他外设源的中断。 内核 0 唤醒 内核 0 的主要唤醒机制是 IPCC 中断。从内核被硬件中断唤醒后，会调用 IPCC_Trigger，通过 IPCC 通道通知内核 0。该通知会使内核 0 退出 WFI。