> ## Documentation Index
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# 运行演示应用程序
预构建镜像包含示例应用程序，您可以运行它们并以示例代码为基础编写自己的机器人和 ROS 应用程序。本文将指导您运行一个演示示例应用程序，该应用程序可从静态图像或实时摄像头流中估计人体姿态和关键点。
**重要**
* 在运行演示之前，请确保前面的步骤均已成功完成。
* 此演示应用程序支持 Qualcomm DragonwingTM IQ-9075 Evaluation Kit。有关更多示例应用程序，请参阅 [QIR SDK 示例应用程序](./qir-sdk-sample-applications)。
## 开箱即用地运行 sample\_hrnet\_pose\_estimation 示例应用程序
```bash title="SSH Session" theme={null}
# Set up the runtime environment
source /usr/share/qirp-setup.sh -m
# Set the ROS_DOMAIN_ID
export ROS_DOMAIN_ID=123
# Launch the sample with an image publisher. You can replace 'image_path' with the path to your desired image.
ros2 launch sample_hrnet_pose_estimation launch_with_image_publisher.py image_path:=/usr/ros/jazzy/share/sample_hrnet_pose_estimation/input_image.jpg
# Launch the sample hrnet pose estimation node with qrb_ros_camera ros node.
ros2 launch sample_hrnet_pose_estimation launch_with_qrb_ros_camera.py
```
1. 启动 `rqt`。
```bash title="SSH Session" theme={null}
# YOUR_HOST_IP is the IP address of the Host where you want to view the sample output.
export DISPLAY=YOUR_HOST_IP:0
export ROS_DOMAIN_ID=123
rqt
```
2. 依次选择以下按钮:
**Plugins** --> **Visualization** --> **Image View**
3. 选择 `pose_estimation_results` 以查看结果。
4. 打开一个新终端并运行以下命令以查看 `/pose_estimation_points` 主题。
```bash title="SSH Session" theme={null}
source /usr/share/qirp-setup.sh -m
export ROS_DOMAIN_ID=123
ros2 topic echo /pose_estimation_points
```
**注意**
有关演示应用程序的详细信息，包括其管线以及如何手动构建它，请参阅[使用 sample\_hrnet\_pose\_estimation 估计人体姿态](./estimate-human-poses-with-sample-hrnet-pose-estimation)。
## 后续步骤
您已完成推荐路径。接下来可以前往：
探索机器人、AI 和平台示例的完整目录。
使用 QIR SDK 的文件结构、API 和 ROS 2 示例构建您自己的应用程序。
阅读最新的 QIR SDK 新闻和更新。
了解 QIR SDK 提供的功能及其支持的 Qualcomm DragonwingTM 硬件平台。