> ## Documentation Index
> Fetch the complete documentation index at: https://dragonwingdocs-staging.qualcomm.com/llms.txt
> Use this file to discover all available pages before exploring further.

# 机器人镜像组成变更

本文介绍 QIR SDK 中镜像组成从 Qualcomm<sup>®</sup> Linux<sup>®</sup> 1.0 到 Qualcomm Linux 2.0 的变更。

有关构建系统的变更，包括 KAS 设置、层同步和构建命令，请参阅 [Qualcomm Linux 迁移指南](../../Key-Documents/Migration-Guide/qualcomm-linux-2-0-migration-overview)。

## 支持硬件的变更

| **硬件**                                                            |    **QIR SDK for Qualcomm Linux 1.0**    |    **QIR SDK for Qualcomm Linux 2.0**    |
| :---------------------------------------------------------------- | :--------------------------------------: | :--------------------------------------: |
| Qualcomm Dragonwing<sup>TM</sup> RB3 Gen 2 Vision Development Kit | <Badge color="green" size="sm">Y</Badge> |  <Badge color="gray" size="sm">N</Badge> |
| Qualcomm Dragonwing<sup>TM</sup> IQ-9075 Evaluation Kit           | <Badge color="green" size="sm">Y</Badge> | <Badge color="green" size="sm">Y</Badge> |
| Qualcomm Dragonwing<sup>TM</sup> IQ-8275 Evaluation Kit           | <Badge color="green" size="sm">Y</Badge> | <Badge color="green" size="sm">Y</Badge> |

<Note>
  **注意**

  从 Qualcomm Linux GA1.8 开始，QIR SDK 停止对 RB3 Gen 2 Vision Development Kit 的支持。
</Note>

## 镜像组成模型的变更

QIR SDK 在 Qualcomm Linux 1.0 和 2.0 版本中使用不同的镜像组成模型。以下是详细差异。

### QIR SDK for Qualcomm Linux 1.0

对于 Qualcomm Linux 1.0，QIR SDK 使用单一镜像配方（`qcom-robotics-full-image`）。您可以在构建时通过设置 `QCOM_SELECTED_BSP` 从两个**构建变体**中进行选择：

| **构建变体** | **说明**                                      |
| :------- | :------------------------------------------ |
| `base`   | 提供纯上游和开源软件栈，不包含 Qualcomm 专有软件以及功耗/性能增值功能。   |
| `custom` | 提供更丰富的功能集，并包含 Qualcomm 的增值功能，如 SDK 和功耗性能改进。 |

<Note>
  **注意**

  从 Qualcomm Linux GA1.8 开始，IQ-9075 Evaluation Kit 和 IQ-8 Beta Evaluation Kit 移除了 `base` 构建变体。
</Note>

### QIR SDK for Qualcomm Linux 2.0

`base`/`custom` 变体模型被两个独立的镜像配方取代，每个配方使用不同的 Qualcomm Linux overlay 配置构建。

Qualcomm Linux overlay 是模块化的增值组件——包括音频、摄像头、图形、视频和传感器等技术的源代码或预构建二进制文件——它们与上游组件集成，让您可以在上游技术栈和 Qualcomm 技术栈之间进行选择。它们以配方形式在 `meta-qcom` BSP OpenEmbedded 层中交付，使您能够利用针对 Qualcomm SoC 定制的硬件能力和优化。有关详细信息，请参阅 [Qualcomm Linux overlay 概述](../../Key-Documents/Migration-Guide/overlay-functionality-and-driver-module-blacklisting-overview)。

| **镜像配方**                          | **说明**                                                                                                                |
| :-------------------------------- | :-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| `qcom-robotics-image`             | 提供一个开源镜像，包括：ROS 2 Jazzy、开源 qrb-ros 软件包、仿真示例、第三方驱动程序以及 QIR SDK 构件。无专有依赖。使用 overlay 配置 1 构建。                            |
| `qcom-robotics-proprietary-image` | 包含 `qcom-robotics-image` 中的所有组件。它还提供依赖 Qualcomm 专有库的 qrb-ros 软件包，包括摄像头、视频、音频、色彩空间转换以及所有 AI 示例应用程序。使用 overlay 配置 2 构建。 |