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# 烧录机器人镜像

> 在 Ubuntu、Windows 或 macOS 主机上将 QIR SDK 机器人镜像烧录到您的 IQ 系列开发套件。

您可以使用 Ubuntu、Windows 和 macOS® 主机配置 QIR SDK 支持的开发套件。本页的操作步骤是对 EVK 烧录指南的**补充**——它仅将最后的镜像烧录步骤替换为 QIR SDK 机器人镜像。

<Note>
  **注意**

  您也可以在 Microsoft® Windows® 或 Apple® macOS® 上搭建运行 Ubuntu 24.04 的虚拟机（VM）。有关详细信息，请参阅 [Qualcomm Linux 虚拟机搭建指南](../../Key-Documents/Virtual-Machine-Setup/virtual-machine-setup-overview)。
</Note>

## 前提条件

QIR SDK 的机器人镜像可通过以下任一来源准备就绪：

<Columns cols={2}>
  <Card title="QIR SDK 预构建软件包" icon="book-copy" href="./download-the-prebuilt-packages">
    * [下载预构建软件包](./download-the-prebuilt-packages)
  </Card>

  <Card title="在主机上构建的机器人镜像" icon="wrench" href="./download-the-prebuilt-packages">
    * [使用 GitHub 工作流构建](./build-with-git-hub-workflow)
    * [使用 eSDK 构建机器人镜像](./build-the-robotics-image-with-the-prebuilt-robotics-esdk)
  </Card>
</Columns>

## 将机器人镜像烧录到您的 Dragonwing™ 设备

<Accordion title="试一试">
  <Tabs>
    <Tab title="Ubuntu">
      <Steps>
        <Step title="配置设备以进行烧录。">
          根据您的 Dragonwing 设备完成以下配置。

          a. 下载 QDL。

          b. 设置 QDL 驱动程序。

          c. 设置 QDL 路径。

          d. 将设备置于 EDL 模式。

          e. 配置（Provision）UFS。配置完成后，将设备断电重启。

          f. 烧录安全岛（SAIL）固件。

          <Columns cols={2}>
            <Card title="IQ-9075 EVK 文档" icon="file-check" href="../../Linux/devices/iq9075-evk/update-software/flash-over-qli#ubuntu" />

            <Card title="IQ-8275 EVK 文档" icon="file-check" href="../../Linux/devices/iq8275-evk/update-software/flash-over-qli#ubuntu" />
          </Columns>

          <Note>
            **注意**

            * UFS 配置完成后，设备会与 USB 断开连接。请将电源开关关闭再打开，使其重新启动进入 EDL 模式，然后再烧录 SAIL。
            * 跳过"烧录 Qualcomm Linux"步骤。请改用下面的步骤 2 来烧录机器人镜像。
          </Note>
        </Step>

        <Step title="烧录机器人镜像。">
          使用您已下载或构建的 `qcom-robotics-proprietary-image` 烧录机器人镜像。

          a. 进入主镜像文件夹。

          <CodeGroup>
            ```bash IQ-9075 EVK theme={null}
            cd <path-to-image>/images/iq-9075-evk/qcom-robotics-proprietary-image-iq-9075-evk.rootfs.qcomflash
            ```

            ```bash IQ-8275 EVK theme={null}
            cd <path-to-image>/images/iq-8275-evk/qcom-robotics-proprietary-image-iq-8275-evk.rootfs.qcomflash
            ```
          </CodeGroup>

          b. 烧录机器人镜像：

          <CodeGroup>
            ```bash IQ-9075 EVK theme={null}
            <qdl_dir>/qdl --storage ufs prog_firehose_ddr.elf rawprogram*.xml patch*.xml
            ```

            ```bash IQ-8275 EVK theme={null}
            <qdl_dir>/qdl --storage ufs prog_firehose_ddr.elf rawprogram*.xml patch*.xml
            ```
          </CodeGroup>

          当最后一行显示如下内容时，表示烧录完成：

          ```
          partition 1 is now bootable
          ```

          <Note>
            * 烧录期间出现的任何扇区截断（sector-truncation）警告均无害。
            * 如果烧录在任何时刻失败，请断开 USB 线缆和电源，重新连接后从 EDL 模式步骤开始重试。
          </Note>
        </Step>

        <Step title="启动至设备终端。">
          a. 将 `SW2-3` DIP 开关向下拨以关闭它。

          b. 将设备断电重启。设备将启动进入新烧录的机器人镜像。
        </Step>
      </Steps>
    </Tab>

    <Tab title="Windows">
      <Steps>
        <Step title="配置设备以进行烧录。">
          根据您的 Dragonwing 设备完成以下配置。

          a. 下载 QDL。

          b. 设置 QDL 驱动程序。

          c. 将设备置于 EDL 模式。

          d. 配置（Provision）UFS。配置完成后，将设备断电重启。

          e. 烧录安全岛（SAIL）固件。

          <Columns cols={2}>
            <Card title="IQ-9075 EVK 文档" icon="file-check" href="../../Linux/devices/iq9075-evk/update-software/flash-over-qli#windows" />

            <Card title="IQ-8275 EVK 文档" icon="file-check" href="../../Linux/devices/iq8275-evk/update-software/flash-over-qli#windows" />
          </Columns>

          <Note>
            **注意**

            * UFS 配置完成后，设备会与 USB 断开连接。请将电源开关关闭再打开，使其重新启动进入 EDL 模式，然后再烧录 SAIL。
            * 跳过"烧录 Qualcomm Linux"步骤。请改用下面的步骤 2 来烧录机器人镜像。
          </Note>
        </Step>

        <Step title="烧录机器人镜像。">
          使用您已下载或构建的 `qcom-robotics-proprietary-image` 烧录机器人镜像。

          a. 进入主镜像文件夹。

          <CodeGroup>
            ```bash IQ-9075 EVK theme={null}
            cd <path-to-image>/images/iq-9075-evk/qcom-robotics-proprietary-image-iq-9075-evk.rootfs.qcomflash
            ```

            ```bash IQ-8275 EVK theme={null}
            cd <path-to-image>/images/iq-8275-evk/qcom-robotics-proprietary-image-iq-8275-evk.rootfs.qcomflash
            ```
          </CodeGroup>

          b. 烧录机器人镜像：

          <Note>
            将 `<qdl_dir>` 替换为您的 QDL 文件夹路径——Windows 不支持通配符，请显式列出所有文件。
          </Note>

          **命令提示符**

          <CodeGroup>
            ```bash IQ-9075 EVK theme={null}
            "<qdl_dir>\qdl.exe" prog_firehose_ddr.elf rawprogram0.xml rawprogram1.xml rawprogram2.xml rawprogram3.xml rawprogram4.xml rawprogram5.xml patch0.xml patch1.xml patch2.xml patch3.xml patch4.xml patch5.xml
            ```

            ```bash IQ-8275 EVK theme={null}
            "<qdl_dir>\qdl.exe" prog_firehose_ddr.elf rawprogram0.xml rawprogram1.xml rawprogram2.xml rawprogram3.xml rawprogram4.xml rawprogram5.xml patch0.xml patch1.xml patch2.xml patch3.xml patch4.xml patch5.xml
            ```
          </CodeGroup>

          **PowerShell**

          <CodeGroup>
            ```bash IQ-9075 EVK theme={null}
            & "<qdl_dir>\qdl.exe" prog_firehose_ddr.elf rawprogram0.xml rawprogram1.xml rawprogram2.xml rawprogram3.xml rawprogram4.xml rawprogram5.xml patch0.xml patch1.xml patch2.xml patch3.xml patch4.xml patch5.xml
            ```

            ```bash IQ-8275 EVK theme={null}
            & "<qdl_dir>\qdl.exe" prog_firehose_ddr.elf rawprogram0.xml rawprogram1.xml rawprogram2.xml rawprogram3.xml rawprogram4.xml rawprogram5.xml patch0.xml patch1.xml patch2.xml patch3.xml patch4.xml patch5.xml
            ```
          </CodeGroup>

          当最后一行显示如下内容时，表示烧录完成：

          ```
          partition 1 is now bootable
          ```

          <Note>
            如果烧录在任何时刻失败，请断开 USB 线缆和电源，重新连接后从 EDL 模式步骤开始重试。
          </Note>
        </Step>

        <Step title="启动至设备终端。">
          a. 将 `SW2-3` DIP 开关向下拨以关闭它。

          b. 将设备断电重启。设备将启动进入新烧录的机器人镜像。
        </Step>
      </Steps>
    </Tab>

    <Tab title="macOS">
      <Steps>
        <Step title="配置设备以进行烧录。">
          根据您的 Dragonwing 设备完成以下配置。

          a. 下载 QDL。

          b. 设置 QDL 路径。

          c. 将设备置于 EDL 模式。

          d. 配置（Provision）UFS。配置完成后，将设备断电重启。

          e. 烧录安全岛（SAIL）固件。

          <Columns cols={2}>
            <Card title="IQ-9075 EVK 文档" icon="file-check" href="../../Linux/devices/iq9075-evk/update-software/flash-over-qli#macos" />

            <Card title="IQ-8275 EVK 文档" icon="file-check" href="../../Linux/devices/iq8275-evk/update-software/flash-over-qli#macos" />
          </Columns>

          <Note>
            **注意**

            * UFS 配置完成后，设备会与 USB 断开连接。请将电源开关关闭再打开，使其重新启动进入 EDL 模式，然后再烧录 SAIL。
            * 跳过"烧录 Qualcomm Linux"步骤。请改用下面的步骤 2 来烧录机器人镜像。
          </Note>
        </Step>

        <Step title="烧录机器人镜像。">
          使用您已下载或构建的 `qcom-robotics-proprietary-image` 烧录机器人镜像。

          a. 进入主镜像文件夹。

          <CodeGroup>
            ```bash IQ-9075 EVK theme={null}
            cd <path-to-image>/images/iq-9075-evk/qcom-robotics-proprietary-image-iq-9075-evk.rootfs.qcomflash
            ```

            ```bash IQ-8275 EVK theme={null}
            cd <path-to-image>/images/iq-8275-evk/qcom-robotics-proprietary-image-iq-8275-evk.rootfs.qcomflash
            ```
          </CodeGroup>

          b. 烧录机器人镜像：

          <CodeGroup>
            ```bash IQ-9075 EVK theme={null}
            <qdl_dir>/qdl --storage ufs prog_firehose_ddr.elf rawprogram*.xml patch*.xml
            ```

            ```bash IQ-8275 EVK theme={null}
            <qdl_dir>/qdl --storage ufs prog_firehose_ddr.elf rawprogram*.xml patch*.xml
            ```
          </CodeGroup>

          当最后一行显示如下内容时，表示烧录完成：

          ```
          partition 1 is now bootable
          ```

          <Note>
            * 烧录期间出现的任何扇区截断（sector-truncation）警告均无害。
            * 如果烧录在任何时刻失败，请断开 USB 线缆和电源，重新连接后从 EDL 模式步骤开始重试。
          </Note>
        </Step>

        <Step title="启动至设备终端。">
          a. 将 `SW2-3` DIP 开关向下拨以关闭它。

          b. 将设备断电重启。设备将启动进入新烧录的机器人镜像。
        </Step>
      </Steps>
    </Tab>
  </Tabs>
</Accordion>

## 检查 Qualcomm Linux 版本

要检查 Qualcomm Linux 版本，请在设备 shell 中运行以下命令：

```bash theme={null}
cat /etc/os-release
```

输出将显示 Qualcomm Linux 版本。

```bash theme={null}
ID=qcom-robotics-ros2-jazzy
NAME="Qualcomm Linux Robotics Reference Distro with ROS"
VERSION="2.0"
VERSION_ID=2.0
PRETTY_NAME="Qualcomm Linux Robotics Reference Distro with ROS 2.0"
CPE_NAME="cpe:/o:openembedded:qcom-robotics-ros2-jazzy:2.0"
```

## 结果

您已将机器人镜像烧录到设备上，并且能够通过 SSH 连接到设备。

## 下一步

[为运行示例应用程序进行设置](./set-up-env-for-sample-app)