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# QIR SDK API 列表

本文列出了您可以在 Qualcomm Linux 平台上使用的所有 API。

## 平台 API

### RPLIDAR-ROS2

| **ROS 话题** | **消息类型** | **发布/订阅者** | **描述** |
| :-: | :-: | :-: | :- |
| `/scan` | `sensor_msgs::msg::LaserScan` | 由 `rplidar-ros2` 发布。 | `/scan` 话题发布来自 RPLIDAR 的激光扫描数据。 |

### QRB-ROS-system-monitor

| **ROS 话题** | **消息类型** | **发布/订阅者** | **描述** |
| :-: | :-: | :-: | :- |
| `/cpu` | `qrb_ros_system_monitor::CpuMonitor` | 由 `CpuMonitor` 发布。 | 发布 CPU 负载信息。 |
| `/memory` | `qrb_ros_system_monitor::MemoryMonitor` | 由 `MemoryMonitor` 发布。 | 发布内存使用信息。 |
| `/disk` | `qrb_ros_system_monitor::DiskMonitor` | 由 `DiskMonitor` 发布。 | 发布磁盘空间信息。 |
| `/swap` | `qrb_ros_system_monitor::SwapMonitor` | 由 `SwapMonitor` 发布。 | 发布交换空间信息。 |
| `/temperature` | `qrb_ros_system_monitor::TemperatureMonitor` | 由 `TemperatureMonitor` 发布。 | 发布 CPU 温度。 |
| `/battery` | `qrb_ros_system_monitor::BatteryMonitor` | 由 `BatteryMonitor` 发布。 | 发布电池信息。 |
| `/system_info_server` | `qrb_ros_system_monitor::SystemInfoServer` | 由 `SystemInfoServer` 发布。 | 发布静态系统信息，例如 CPU 数量。 |

### OCR\_service

| **ROS 话题** | **消息类型** | **发布/订阅者** | **描述** |
| :-: | :-: | :-: | :- |
| `/image_topic_name` | `<sensor_msgs.msg.Image>` | 订阅来自其他节点的图像。 | 接收待处理的图像。 |
| `/ocr_image_topic_name` | `<std_msgs.msg.String>` | 由 `ocr-rosnode` 发布。 | 发布 OCR 结果。 |

### Orbbec-camera

| **ROS 话题** | **消息类型** | **发布/订阅者** | **描述** |
| :-: | :-: | :-: | :- |
| `/camera/color/camera_info` | `sensor_msgs::msg::CameraInfo` | 由 `orbbec-camera` 发布。 | 发布彩色摄像头信息。 |
| `/camera/color/image_raw` | `sensor_msgs::msg::Image` | 由 `orbbec-camera` 发布。 | 发布彩色图像。 |
| `/camera/depth/camera_info` | `sensor_msgs::msg::CameraInfo` | 由 `orbbec-camera` 发布。 | 发布深度摄像头信息。 |
| `/camera/depth/image_raw` | `sensor_msgs::msg::Image` | 由 `orbbec-camera` 发布。 | 发布深度图像。 |
| `/camera/depth/points` | `PointCloud2` | 由 `orbbec-camera` 发布。 | 发布深度点云。 |
| `/camera/gyro_accel/sample` | `sensor_msgs::msg::Imu` | 由 `orbbec-camera` 发布。 | 发布陀螺仪和加速度计数据。 |

### QRB\_ROS\_NN\_inference

| **ROS 话题** | **消息类型** | **发布/订阅者** | **描述** |
| :-: | :-: | :-: | :- |
| `/qrb_inference_input_tensor` | `qrb_ros_tensor_list_msgs::msg::TensorList` | 由 `qrb_ros_nn_inference` 订阅。 | 订阅用于模型推理的输入张量。 |
| `/qrb_inference_output_tensor` | `qrb_ros_tensor_list_msgs::msg::TensorList` | 由 `qrb_ros_nn_inference` 发布。 | 发布模型的输出张量。 |